自动码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛2种。 该龙门式机器人可以自动化托盘上包装的定位，和堆叠。这减轻了工作人员经常要求的活动-特别是在生产食品和品或等消费品时。由于极高的化水平，此机器人能够在很短的时间内提供经济的托盘搬运，化的托盘搬运机器人专为和堆叠纸板箱和塑料箱而设计。 寿命极长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及影响失效损坏。便于，滚轮及导轨极易，即使损坏更换也极其方便。可配置为全闭环，即会实时检测机械手控制发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不不准确，而控制无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生事故。 不仅能够代替人工进行操作，而且可以人工无法达到的工作，同时在工作的效率上也不少了人工成本的消耗使用一台机器则能够完成工作任务。

　　功能配置机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。

　　由于被输送的工件不同，也不同，因此，桁架机械手有多种规格和系列。 高准确度、高精度让这类机械手可以广泛应用亍复杂、精密的操作，如、工业、等行业，都有很大发展前途。模块化、通用化从机械手本身的特点来说，开源可编程的机械手更适应产品换代、设备升级的要求，但是它的技术和成本要求较高。 其中：1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系[2]。 大部分机床上下料装置的下料机构比较简单，或上料机构兼有下料功能，所以机床的上下料装置也常被简称为上料装置。机床上下料装置是自动机床的一个组成部分。半自动机床加设上下料装置后，可使加工循环连续自动进行，成为自动机床。 机床上下料装置用于效率高、机动时间短、工件装卸的半自动机床，能显著地生产效率和减轻体力劳动。机床上下料装置也是组成自动生产线的必不可少的辅助装置。

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　　桁架机械手未来发展变化趋势如何。如今科技发展迅速以致变革不断发生，在某些环节逐步使用自动化、半自动化设备进行辅助操作，使工人从繁重的劳动中解放出来。 7、各个机器人行走轴，均可采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用，可用于恶劣等优点。

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