随着科技的进步以及现代化的加快，人们对搬运速度的要求越来越高，的人工码垛只能应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的，这已经远远不能工业的需求，机器人码垛机应运而生。 2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条以及钢丝绳传动等。

　　自动码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛2种。 该龙门式机器人可以自动化托盘上包装的定位，和堆叠。这减轻了工作人员经常要求的活动-特别是在生产食品和品或等消费品时。由于极高的化水平，此机器人能够在很短的时间内提供经济的托盘搬运，化的托盘搬运机器人专为和堆叠纸板箱和塑料箱而设计。 寿命极长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及影响失效损坏。便于，滚轮及导轨极易，即使损坏更换也极其方便。可配置为全闭环，即会实时检测机械手控制发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不不准确，而控制无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生事故。 不仅能够代替人工进行操作，而且可以人工无法达到的工作，同时在工作的效率上也不少了人工成本的消耗使用一台机器则能够完成工作任务。

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　　桁架机械手的缺点：桁架机械手的高度和长度，以及机械手臂的活动行程一般根据机床外形的宽度和高度以及机床的结构尺寸量身定制，桁架机械手的这种特性其只适用于一种机床或者适用于外形尺寸接近（相差不超过100mm）和结构都大致相同的机床。 桁架机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧，机械手臂在机床主轴正上方直上、直下的给机床进行自动上下料。桁架机械手按联机的分为单机桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手自动线等几种型号；桁架机械手按负载重量又分为轻型桁架机械手、重型桁架机械手这两种型号。 4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当组件至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。 桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辩率式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

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　　汇欣达机械手产品特色其特点：1，其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；2，极小的重复性误差可达0.05mm；3，度x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；4，高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；5，性价比。 桁架机械的缺点就是通用性较差。机床上下料机器人一般分为一对一、一对二（机床面对面摆放）、一对三（机床摆成品字形），如果想要1套关节机器人对多台机床上下料，需要加上地面轨道，可实现1台关节机器人对多台机床自动上下料。 夹持重量亦可设计。特别适用于多品种，便于批量的柔性化作业，、产品、劳动生产率、劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。桁架机械手包含电气箱，电磁阀，已装好相应控制、驱动器、伺服电机、减速机等，电气接线/参数设置/已调试完成,可直接运行,预留相应电缆/气管等，客户自行设计安装相应手爪即可使用。

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